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#include "bsp_flash.h"
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#include "bsp_can.h"
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#include "bsp_delay.h"
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#include "drv_sys.h"
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CAN_HandleTypeDef g_canx_handler; /* CANx句柄 */
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CAN_TxHeaderTypeDef g_canx_txheader; /* 发送参数句柄 */
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CAN_RxHeaderTypeDef g_canx_rxheader; /* 接收参数句柄 */
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/**
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* @brief CAN初始化
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* @param tsjw : 重新同步跳跃时间单元.范围: 1~3;
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* @param tbs2 : 时间段2的时间单元.范围: 1~8;
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* @param tbs1 : 时间段1的时间单元.范围: 1~16;
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||
* @param brp : 波特率分频器.范围: 1~1024;
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* @note 以上4个参数, 在函数内部会减1, 所以, 任何一个参数都不能等于0
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* CAN挂在APB1上面, 其输入时钟频率为 Fpclk1 = PCLK1 = 42Mhz
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* tq = brp * tpclk1;
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* 波特率 = Fpclk1 / ((tbs1 + tbs2 + 1) * brp);
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* 我们设置 can_init(1, 6, 7, 6, 1), 则CAN波特率为:
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* 42M / ((6 + 7 + 1) * 6) = 500Kbps
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*
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* @param mode : CAN_MODE_NORMAL, 普通模式;
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CAN_MODE_LOOPBACK,回环模式;
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* @retval 0, 初始化成功; 其他, 初始化失败;
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*/
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uint8_t can_init(uint32_t tsjw, uint32_t tbs2, uint32_t tbs1, uint16_t brp, uint32_t mode)
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{
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g_canx_handler.Instance = CAN1;
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g_canx_handler.Init.Prescaler = brp; /* 分频系数(Fdiv)为brp+1 */
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g_canx_handler.Init.Mode = mode; /* 模式设置 */
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g_canx_handler.Init.SyncJumpWidth = tsjw; /* 重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1TQ~CAN_SJW_4TQ */
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||
g_canx_handler.Init.TimeSeg1 = tbs1; /* tbs1范围CAN_BS1_1TQ~CAN_BS1_16TQ */
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g_canx_handler.Init.TimeSeg2 = tbs2; /* tbs2范围CAN_BS2_1TQ~CAN_BS2_8TQ */
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g_canx_handler.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE; /* 非时间触发通信模式 */
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g_canx_handler.Init.AutoBusOff = DISABLE; /* 软件自动离线管理 */
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g_canx_handler.Init.AutoWakeUp = DISABLE; /* 睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位) */
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g_canx_handler.Init.AutoRetransmission = ENABLE; /* 禁止报文自动传送 */
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g_canx_handler.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE; /* 报文不锁定,新的覆盖旧的 */
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g_canx_handler.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE; /* 优先级由报文标识符决定 */
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if (HAL_CAN_Init(&g_canx_handler) != HAL_OK)
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{
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return 1;
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}
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#if CAN_RX0_INT_ENABLE
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/* 使用中断接收 */
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__HAL_CAN_ENABLE_IT(&g_canx_handler, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING); /* FIFO0消息挂号中断允许 */
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HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN1_RX0_IRQn); /* 使能CAN中断 */
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HAL_NVIC_SetPriority(CAN1_RX0_IRQn, 1, 0); /* 抢占优先级1，子优先级0 */
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#endif
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CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
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/* 配置CAN过滤器 */
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sFilterConfig.FilterBank = 0; /* 过滤器0 */
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sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
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sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
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sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000; /* 32位ID */
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sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
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sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000; /* 32位MASK */
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||
sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
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sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0; /* 过滤器0关联到FIFO0 */
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sFilterConfig.FilterActivation = CAN_FILTER_ENABLE; /* 激活滤波器0 */
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sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;
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||
/* 过滤器配置 */
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||
if (HAL_CAN_ConfigFilter(&g_canx_handler, &sFilterConfig) != HAL_OK)
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{
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return 2;
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}
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||
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||
/* 启动CAN外围设备 */
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||
if (HAL_CAN_Start(&g_canx_handler) != HAL_OK)
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||
{
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return 3;
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}
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||
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||
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return 0;
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||
}
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/**
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* @brief CAN底层驱动，引脚配置，时钟配置，中断配置
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此函数会被HAL_CAN_Init()调用
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* @param hcan:CAN句柄
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* @retval 无
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*/
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void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef *hcan)
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{
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if (CAN1 == hcan->Instance)
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{
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CAN_RX_GPIO_CLK_ENABLE(); /* CAN_RX脚时钟使能 */
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||
CAN_TX_GPIO_CLK_ENABLE(); /* CAN_TX脚时钟使能 */
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||
__HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE(); /* 使能CAN1时钟 */
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||
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||
GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;
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||
gpio_init_struct.Pin = CAN_TX_GPIO_PIN;
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||
gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
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||
gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLUP;
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||
gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
|
||
gpio_init_struct.Alternate = GPIO_AF9_CAN1;
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||
HAL_GPIO_Init(CAN_TX_GPIO_PORT, &gpio_init_struct); /* CAN_TX脚 模式设置 */
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||
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||
gpio_init_struct.Pin = CAN_RX_GPIO_PIN;
|
||
HAL_GPIO_Init(CAN_RX_GPIO_PORT, &gpio_init_struct); /* CAN_RX脚 必须设置成输入模式 */
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||
}
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||
}
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#if CAN_RX0_INT_ENABLE /* 使能RX0中断 */
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/**
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* @brief CAN RX0 中断服务函数
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* @note 处理CAN FIFO0的接收中断
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* @param 无
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* @retval 无
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*/
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void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
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{
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uint8_t rxbuf[8];
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uint32_t id;
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can_receive_msg(id, rxbuf);
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||
printf("id:%d\r\n", g_canx_rxheader.StdId);
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||
printf("ide:%d\r\n", g_canx_rxheader.IDE);
|
||
printf("rtr:%d\r\n", g_canx_rxheader.RTR);
|
||
printf("len:%d\r\n", g_canx_rxheader.DLC);
|
||
|
||
printf("rxbuf[0]:%d\r\n", rxbuf[0]);
|
||
printf("rxbuf[1]:%d\r\n", rxbuf[1]);
|
||
printf("rxbuf[2]:%d\r\n", rxbuf[2]);
|
||
printf("rxbuf[3]:%d\r\n", rxbuf[3]);
|
||
printf("rxbuf[4]:%d\r\n", rxbuf[4]);
|
||
printf("rxbuf[5]:%d\r\n", rxbuf[5]);
|
||
printf("rxbuf[6]:%d\r\n", rxbuf[6]);
|
||
printf("rxbuf[7]:%d\r\n", rxbuf[7]);
|
||
}
|
||
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||
#endif
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||
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||
/**
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||
* @brief CAN 发送一组数据
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||
* @note 发送格式固定为: 标准ID, 数据帧
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* @param id : 标准ID(11位)
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||
* @param msg : 数据指针
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||
* @param len : 数据长度
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||
* @retval 发送状态 0, 成功; 1, 失败;
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||
*/
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||
uint8_t can_send_msg(uint32_t id, uint8_t *msg, uint8_t len)
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||
{
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uint16_t t = 0;
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uint32_t TxMailbox = CAN_TX_MAILBOX0;
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||
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||
g_canx_txheader.StdId = id; /* 标准标识符 */
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g_canx_txheader.ExtId = id; /* 扩展标识符(29位) */
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||
g_canx_txheader.IDE = CAN_ID_STD; /* 使用标准帧 */
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||
g_canx_txheader.RTR = CAN_RTR_DATA; /* 数据帧 */
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||
g_canx_txheader.DLC = len;
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||
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||
if (HAL_CAN_AddTxMessage(&g_canx_handler, &g_canx_txheader, msg, &TxMailbox) != HAL_OK) /* 发送消息 */
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||
{
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return 1;
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||
}
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||
while (HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&g_canx_handler) != 3) /* 等待发送完成,所有邮箱为空 */
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||
{
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||
t++;
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||
if (t > 0xFFF)
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{
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HAL_CAN_AbortTxRequest(&g_canx_handler, TxMailbox); /* 超时，直接中止邮箱的发送请求 */
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||
return 1;
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||
}
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||
}
|
||
|
||
return 0;
|
||
}
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||
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||
/**
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* @brief CAN 接收数据查询
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||
* @note 接收数据格式固定为: 标准ID, 数据帧
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* @param id : 要查询的 标准ID(11位)
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* @param buf : 数据缓存区
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* @retval 接收结果
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||
* @arg 0 , 无数据被接收到;
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||
* @arg 其他, 接收的数据长度
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||
*/
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||
uint8_t can_receive_msg(uint32_t id, uint8_t *buf)
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||
{
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||
if (HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(&g_canx_handler, CAN_RX_FIFO0) == 0) /* 没有接收到数据 */
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||
{
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return 0;
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||
}
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||
|
||
if (HAL_CAN_GetRxMessage(&g_canx_handler, CAN_RX_FIFO0, &g_canx_rxheader, buf) != HAL_OK) /* 读取数据 */
|
||
{
|
||
return 0;
|
||
}
|
||
|
||
if (g_canx_rxheader.StdId!= id || g_canx_rxheader.IDE != CAN_ID_STD || g_canx_rxheader.RTR != CAN_RTR_DATA) /* 接收到的ID不对 / 不是标准帧 / 不是数据帧 */
|
||
{
|
||
return 0;
|
||
}
|
||
|
||
return g_canx_rxheader.DLC;
|
||
|
||
}
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